وبسرویس چیست

API چیست؟

API ها مکانیسم هایی هستند . وب سرویس واتساپ که دو جزء نرم افزار را قادر می سازند تا با استفاده از مجموعه ای از تعاریف و پروتکل ها با یکدیگر ارتباط برقرار کنند. به عنوان مثال، سیستم نرم افزاری اداره هواشناسی حاوی داده های آب و هوای روزانه است. جارین برنامه آب و هوا در تلفن شما از طریق API با این سیستم "صحبت می کند" و به روز رسانی های روزانه آب و هوا را در تلفن شما به شما نشان می دهد.

دانلود نرم افزار Kai lab W90 H

نرم افزار kailab  نرم افزاری است که در پست های قبلی به آموزش آن پرداختیم و گفتیم که برای برنامه نویسی KRC ها کاربرد دارد و برنامه نویسی آن به صورت فلوچارت می باشد.در ادامه می توانید این نرم افزار را از این وبلاگ دانلود نمایید.

این نرم افزار نیازی به فعال سازی ندارد.

برای نصب کردن درایور usb دستگاه krc بعد از وصل کردن دستگاه از طریق usb به شیوه ی زیر عمل کنید.البته لرای ویندوز xp و 7 متفاوت می باشد.

ویندوز 7:

مطمئن شوید که دستگاه به کامپیوتر از طریق usb متصل شده باشد.

روی computer  کلیک راست کنید و manage را انتخاب کنید.

بعد از باز شدن پنجره ی computer managements گزینه device manager را از سمت چپ انتخاب کنید.

دستگاه را که با یک علامت اخطار به عنوان شناحته نشدن وجود دارد را انتخاب کنید و پس از کلیک راست روی آن گزینه update Driver Software را انتخاب کنید 

سپس گزینه Browse my computer for driver software را انتخاب کنید.

در قسمت بعدی browse  را بزنید و به آدرس computer/program files/silabs بروید و تایید کنید

و در نهایت next را بزنید و در صورت مشاهده پیام اخطار continue را انتخاب کنید.

در ویندوز xp:

بعد از متصل کردن دستگاه به کنترل پنل بروید و add new hardware  را انتخاب کنید سپچس مانند ویندوز 7 گزینه browse an specific location  را بزنید(الان به ویندوز xp دسترسی ندارم برای همین واژه ها رو دقیق نمی دونم)

و بعد دوباره browse را زده و به همان آدرسی که در ویندوز 7 گفته شد بروید.

دانلود:6 قسمت 10 مگابایتی و 1 قسمت 1.5 مگابایتی بعد از دانلود روی قسمت 1.5 مگابایتی کلیک راست کرده و با نرم افزار win rar آن را از حالت فشرده حارج کنید.

دانلود قسمت اول-نرم افزار kai lab

دانلود قسمت دومl-نرم افزار kai lab

دانلود قسمت سوم-نرم افزار kai lab

دانلود قسمت چهارم-نرم افزار kai lab

دانلود قسمت پنجم-نرم افزار kai lab

دانلود قسمت ششم-نرم افزار kai lab

دانلود قسمت هفتم-نرم افزار kai lab

توپ بازی ربات فوتبالیست

در ادامه بحث روبوکاپ دانش آموزی در این قسمت به تشخیص توپ می پردازیم 

توپ بازی

 تشخیص توپ ، برای ربات به هیچ وجه كار ساده‌ای نیست، زیرا ربات مثل انسان چشم ندارد و نمی‌تواند توپ را مستقیماً ببیند در ربات‌های پیشرفته دانشجویی، یك دوربین تصاویری از زمین مسابقه تهیه می‌كند و تصاویر دریافتی خود را به صورت دیجیتال شده تحویل یك كامپیوتر می‌دهد و كامپیوتر پس از انجام پردازش‌های فراوان بر روی تصویر دریافت شده، می‌تواند مكان توپ را تشخیص دهد البته این اتفاقات در كسری از ثانیه صورت می‌گیرد و در هر ثانیه ده‌ها تصویر از زمین مسابقه گرفته شده و توسط كامپیوتر پردازش می‌شود. اما به هر حال این روند كمی پیچیده است و نمی‌توان از لیگ‌های دانش‌آموزی انتظار انجام چنین روندی را داشت

توپ مورد استفاده برای این لیگ می‌بایست دارای خاصیتی باشد كه ربات‌های دانش‌آموزی كه طبیعتاً نمی‌توانند زیاد هم پیشرفته باشند، بتوانند به راحتی آن را تشخیص دهند. این توپ‌های دارای تعداد زیادی فرستنده مادون قرمز هستند كه این فرستنده‌ها در همه جهت از خود نور مادون قرمز ساطع می‌كنند. به این ترتیب می‌توان توسط یك سنسور مادون قرمز معمولی بر روی ربات به راحتی نور ساطع شده از توپ را دریافت كرد و مكان توپ را تشخیص داد. شكل زیر تصویری از این توپ ها است:

داخل این توپ چند عدد باطری قرار می‌گیرد تا انرژی لازم آن برای تولید نور تأمین شود. جنس بدنه‌ آن نیز پلاستیك شفاف است.

ابعاد و وزن ربات ها:

برای بخش 2×2: وزن ربات نباید از 2.5 كیلوگرم بیشتر باشد. ارتفاع آن هم نباید بیش از 22 سانتی متر باشد. كل ربات نیز باید در استوانه‌ای تو خالی به شعاع 22 سانتی متر جا شود

برای بخش 1×1: وزن ربات نباید بیش از 2 كیلوگرم باشد. محدودیت ارتفاع هم همان 22 سانتی متر است. كل ربات نیز باید در استوانه‌ای تو خالی به شعاع 18 سانتی متر جا شود

برخی از قوانین بازی:

بازی در دو نیمه‌ 10 دقیقه‌ای برگزارمی‌شود كه بین 2 نیمه‌ بازی 5 دقیقه وقت استراحت وجود دارد

شروع بازی از نقطه‌ وسط زمین است و بر اساس قرعه‌ سكه تعیین می‌شود كدام تیم بازی را شروع كند

در پایان زمان بازی، تیمی برنده است كه بیشترین گل را به تیم مقابل زده باشد. زمانی یك تیم به تیم دیگر گل می‌زند كه بتواند توپ را وارد دروازه ی تیم مقابل كند (مانند فوتبال معمولی)

بازی خطا هم دارد. مثلاً یكی از خطاها این است كه اگر تیمی به هر طریقی، زمانی كه توپ در نقطه‌ دیگری از زمین است به ربات تیم مقابل ضربه‌ محكمی بزند یا مداوماً ربات تیم مقابل را هُل بدهد، داور اعلام خطا می‌كند.

همچنین اگر یك ربات به هر طریقی به زمین مسابقه یا ربات تیم مقابل آسیب جدی وارد كند، بنا به تشخیص كمیته داوری با آن برخورد خواهد شد

در این لیگ، پنالتی، آفساید، ضربه‌ آزاد و تایم اوت (زمان استراحت به درخواست تیم‌ها) وجود ندارد.

ادامه نوشته

ربات انسان نمای nao

 شرکت Aldebaran Robotics پس از ۴ سال تحقیق، روبات انسان نمای بسیار پیشرفته با نام NAO را به بازار عرضه نمود. این روبات دوپا که ۵۸ سانتی‌متر قد دارد با برخورداری از طراحی و ترکیب مناسب نرم‌افزار و سخت افزار، از پیشتازان علم روباتیک به حساب می‌آید.

از خصوصیات این روبات می‌توان به قابلیت برنامه‌ریزی کامل، وجود انواع سنسور، برخورداری از رایانه داخلی، کنترل از راه دور و بدنه سبک و زیبای آن اشاره نمود.
NAO گوش می‌دهد، حرف می‌زند، می‌بیند، دست کشیدن به سرش را تشخیص می‌دهد، به روش‌های مختلف به دستگاه‌های اطراف متصل می‌شود، با همنوع خود به روش‌های مختلف ارتباط برقرار می‌کند، حفظ تعادل می‌کند، موانع را رد می‌کند، بسیار چابک حرکت می‌کند، اجسام کوچک را بر می‌دارد، از راه‌های مختلف برنامه‌ریزی می‌شود، فوتبال بازی می‌کند و ...
در مسابقات روبوکاپ یک لیگ مجزای فوتبال برای روبات‌های NAO در نظر گرفته شده است که در آن منحصراً روبات‌های NAO با یکدیگر رقابت می‌کنند. هدف از اجرای چنین مسابقاتی استفاده تیم‌ها از روبات‌های یکسان و در عوض تمرکز بیشتر روی نرم‌افزار و کنترل روبات‌ها می‌باشد.
لازم به ذکر است در حال حاضر NAO فقط قابل عرضه به دانشگاه‌ها، مراکز آموزشی پیشرفته و شرکت‌هایی که قصد استفاده تحقیقاتی از روبات NAO دارند می‌باشد. 

مشخصات پک آکادمیک NAO عبارت است از:

• ۲۵ درجه آزادی
• ۲ دست با قابلیت برداشتن اجسام
• پردازنده x86 AMD Geode 500 Mhz
• حافظه SDRAM به حجم 256MB
• حافظه فلش به حجم 2GB
• دارای پورت ethernet و Wi-Fi 802.11b/g
• ۲ عدد دوربین CMOS با سرعت ۳۰ فریم در ثانیه و رزولوشن 640x480
• قابلیت پردازش تصویر
• ۲ بلندگو، قابلیت سنتز صدای چند زبانه
• ۴ میکروفن، قابلیت تشخیص گفتار چند زبانه
• پشتیبانی محیط‌های مختلف برنامه‌نویسی
• دارای نرم‌افزار و مستندات کامل

جايگاه ايران در علم رباتيک

---

جايگاه هر کشوري در علم رباتيک رابطه مستقيمي با صنعتي بودن آن کشور دارد، کشور ما در علم  رباتيک در ايران نوپاست و بيشتر رباتهاي مورد نياز کشور وارداتي است.

---

در ابتدا قصد دارم جايگاه ايران را در علم رباتيک توضيح دهم و درباره  جايگاهي که اين علم در ايران و نزد ايرانيان دارد را شرح دهم.

ايران کشوري است که جوانان آن به علم بهاي زيادي مي دهند و اهميتي که جوانان ايراني به دانشگاه و تحصيلات عالي دارند بر هيچ کسي در دنيا پوشيده نيست.

زيرا تعداد مقالات ارائه شده از سوي دانشجويان ايراني در سطح جهان بسيار زياد است و در سال گذشته ايران رتبه اول ارائه مقاله را در سطح جهان داشته است همچنين بر اساس تخميني که زده شده (البته اين تخمين در آمارهاي معتبر جهاني نيامده است) جوانان ايراني پس از جوانان هندي نسبت به جمعيت کشور خود بيشترين تقاضا را جهت تحصيل در مقاطع دانشگاهي دارند

به همين ميزان علوم جديد و نوين به سرعت مورد نوجه اين قشر قرار گرفته و بر روي آن به جديت کار مي کنند  اينکه در مسابقات روبوکاپ شاهد حضور پر شور ايراني ها هستيم و اگر اخبار اين مسابقات را دنبال کنيد خواهيد ديد که ايراني ها در تمامي ليگ هاي روبوکاپ حضور دارند و گاهي در يک ليگ دو ، سه تيم از دانشگاه هاي مختلف شرکت مي کنند و البته رتبه هم کسب مي کنند.

 

اما جايگاه ايران در اين علم کجاست؟

جايگاه هر کشوري در علم رباتيک رابطه مستقيمي با صنعتي بودن آن کشور دارد زيرا رباتيک بر اساس نيازمندي هاي صنعت شکل مي گيرد و همانطور که گفتيم اولين و بزرگترين متقاضيان آن صنايع هستند.

بنابراين جايگاهي که کشور ما در اين علم دارد  نوپاست و بيشتر رباتهاي مورد نياز کشور وارداتي است اما مانند تمامي بخش هاي ديگر در اين بخش نيز در حال توسعه محسوب مي شويم زيرا اقداماتي همچون:

1. برگزاري دوره هايي در اين رشته

2. برگزاري مسابقاتي هدفمند و درسطح جهاني مانند IranOpen

3. برگزاري رشته هاي دانشگاهي در مقطع کارشناسي و کارشناسي ارشد مانند: مکاترونيک

4.  تشکيل گروه هاي تحقيقاتي و ارائه پايان نامه و مقالات در اين خصوص را شروع کرده ايم.

5. از ديگر مواردي که مي توان به آن اشاره نمود تعميرات و نصب رباتهاي صنعتي که به عهده وارد کنندگان بود را نيروهاي داخلي انجام مي دهند.

6. ساخت رباتي مانند سورنا هم توانايي هاي محققان ايراني را نشان مي داد.

جالب است بدانيد که فدراسيوني وجود دارد به نام فدراسيون بين المللي رباتيک که سالانه در ماه اکتبر ميزان اتوماسيون يک کشور را با معياري به نام چگالي ربات مشخص مي کند.

بدين ترتيب که به مقدار ربات هاي صنعتي نسبت به 10000  کارگر در واحد هاي صنعتي چگالي ربا ت گويند در اکتبر 2010 جدول زير ميزان چگالي ربات 10 کشور برتر اعلام شده است.

که همانطور که در شکل مي بينيد

رتبه اول با فاصله بسيار زياد به ژاپن تعلق دارد و رتبه دوم به سنگاپور رسيده است.

همچنين در نمودار بعدي شما جايگاه هر قاره را مي بينيد که آسيا در دنيا در رده پائيني قرار ندارد.

علم رباتيک به 4 بخش تقسيم مي گردد

1. الکترونيک

2. کامپيوتر

3. مکانيک

4. کنترل

 

که هر يک از اين 4 وجه مشکل داشته باشند امکان بهينه ، ايمن و البته اقتصادي بودن اين علم وجود ندارد پس براي دسترسي به اين مهم قدرت گرفتن در اين فيلدها الزامي است.

اما به طور کلي جهت افزايش حرکت رو به جلو در اين عرصه دانستن و عمل کردن به چند نکته لازم است:

1. نزديک شدن دانشگاه و صنعت و اعتماد صنعت به نيروها و متخصصين ايراني

2. روشن کردن ميزان ارزش و اعتبار اين علم بر عموم مردم

3. سرمايه گذاري بر روي جوانان جهت شکوفايي در فيلد مورد نظر

** قطعا با اقتدار ملي مي توانيم سرعت بيشتري به روند دهيم و به اميد خدا تا سال آينده جزء 10 کشور برتر اقلا در سطح آسيا باشيم.

ادامه نوشته

دانلود کتاب الکترونیکی آموزش proteus

در این پست برای شما بازدیدکنندگان کتاب آموزش پروتئوس رو قرار دادم که می تونید اونو دانلود کنید و استفاده ببرید.

پروتئوس نام بزرگترین و بهترین نرم افزار شبیه سازی مدارات الکترونیکی است که مورد استفاده بسیاری از افراد علاقه مند به الکترونیک و رباتیک است.در این نرم افزار می توانید بسیاری از مدارات الکترونیکی خود را بسازید.این نرم افزار همچنین قابلیت شبیه سازی میکرو کنترلر ها را دارا می باشد.

برای دانلود کتاب آموزش پروتئوس روی دانلود کلیک کنید.

دانلود

ربات هاي جنگجو +فیلم

ربات هاي جنگجو

از اين رباتها بيشتر در مسابقات استفاده مي شود. کنترل اين گونه رباتها بسيار ساده بوده و توسط اهرم فرمان صورت مي گيرد.

در مسابقات رباتهاي جنگجو، دو يا چندين ربات در يک محيط بسته قرار مي گيرند و هر کدام با تجهيزات مکانيکي خود مثل اره و چکش و ... مشغول تخريب ديگر رباتها مي شوند. رباتي را که در نهايت بتواند تمام رباتهاي ديگر را از بين ببرد به عنوان بهترين ربات شناخته مي شود.

مسابقات اين رباتها بسيار جذاب بوده و نظر تماشاگران زيادي را به خود جلب مي کند .

در مسابقات رباتهاي جنگجو، اندازه و وزن رباتها در رتبه بندي اينکه هر ربات در کدام کلاس مسابقات مي تواند شرکت کند تعيين کننده است.

رباتهاي توپي شکل :

اين رباتها شبيه به يک توپ مي باشند و سيستم حرکتي و سيستم الکترونيکي آنها در داخل بدنه توپي شکل آنها قرار دارد. براي درک بهتر ساختار اين ربات، توپ گردي را تصور نماييد که بنا به خواست شما مي تواند در هر جهت بغلطد و در راستاي مورد نياز شما حرکت نمايد. اين گونه رباتها بيشتر کاربرد تحقيقاتي دارند. پيچيده ترين قسمت اين ربات بخش مکانيکي آن مي باشد که بايستي توانايي به حرکت انداختن اين کره را به هر جهت داشته باشد. سرعت کم و عدم توانايي حرکتي بر روي سطح شيب دار را مي توان از معايب اين گونه ربات ها نام برد.

اين ايده مرکز بعضي از مطالعات فضايي بوده و محققان بسياري نيز بر روي آن تحقيق کرده اند اما اطلاعات مربوط به آن کمتر منتشر شده است.

ميکرو رباتها :

اين رباتها داراي ابعاد بسيار کوچکي هستند و داراي کاربردهاي مختلفي مي باشند .

طراحي و ساخت اين رباتها بسيار مشکل مي باشد، معمولا اين رباتها به صورت چرخ دار بوده و براي حرکت از الکتروموتور هاي بسيار کوچک که معمولا شبيه موتور ساعت هاي مچي کوچک مي باشد استفاده مي کنند.

در حال حاضر اين رباتها بيشتر کاربرد تحقيقاتي و بعضا پزشکي دارند و کارهاي تحقيقاتي براي گسترش کاربرد آنها ادامه دارد.

ربات ماژولار :

اين ربات ها قابليت تغيير شکل به اشکال مختلف را دارند. اين قابليت باعث شده است که طراحي و ساخت آن بسيار مشکل شود، هر چه قدر قابليت تغيير شکل بالا رود کنترل ربات پيچيده تر مي شود ولي ذکر اين نکته ضروري است که توانايي هاي اين گونه ربات ها براي انجام امور محوله بسيار زياد مي باشد.

اجزاي اين ربات ها که بسيار شبيه هم هستند مي توانند به آرايشهاي خاصي به يکديگر متصل شوند و اشکال پيچيده و متنوعي را به وجود آورند. در حقيقت تصور کنيد که تعدادي آجر داريد که به کمک آنها مي توانيد هر ساختماني را بسازيد.

در برخي از اين رباتها بخش ها مي توانند بدون دخالت فيزيکي انسان از هم جدا شده و يا به هم متصل شوند و يا تغيير آرايش دهند. عموما در هر بخش اجزايي مانند اجزاي مکانيکي، کنترلي و نرم افزاري که به يک ربات هويت مي بخشد وجود دارد. ماژولار ها ممکن است در اندازه هاي بسيار کوچک و يا بسيار بزرگ ساخته شوند.

برخي از فرمهايي که رباتهاي ماژولار به خود مي گيرند عبارت اند از :

1. ربات بر روي چهار پا راه ميرود

2. ربات مانند کرم ابريشم و يا مار مي خزد.

3. ربات به شکل يک بسته در آمده و با حرکتي شبيه به تسمه تانک بر روي زمين حرکت مي کند.

4. ربات هايي به شکل رباتهاي تسمه اي به وجود مي آيند که در دو سمت آن تسمه هايي که از جنس ماژول ها هستند وجود دارد و مانند تانک حرکت مي کنند .

5. ربات به شکل يک رشته در مي آيد و با دوران حول خود بر روي زمين حرکت مي نمايد.

در پاره اي از موارد ربات به شکل يک ربات شش پا ايفاي نقش مي کند

در ادامه مطلب می توانید فیلم هایی از این ربات را ببینید

ادامه نوشته

آموزش شروع کار با میکروکنترلرهای XMEGA

آموزش شروع کار با میکروکنترلرهای XMEGA

آخرین سری از خانواده میکروکنترلر های avr که مدتی است ارائه شده است سری xmega میباشد که دراین بخش به معرفی برخی از مهمترین ویژگی های ان میپردازیم


CLOCK
از جمله اولین نکات این خانواده این است که تا ۳۲ مگاهرتز کلاک را قبول می کنند که در مقایسه با حداکثر ۲۰ مگاهرتزی AVR های معمول، تقریبا دوبرابر سرعت را تامین میکنند و همچنین این کلاک ۳۲ مگاهرتز می تواند بصورت اسیلاتور داخلی و بدون نیاز به هیچ کریستالی تامین شود. همچنین برای تنظیم کلاک احتیاج به تغییر فیوزبیت نیست و این کار از طریق تغییر رجیسترهای داخلی انجام می شود. همیشه در ابتدای شروع به کار آی سی ابتدا بصورت خودکار کلاک داخلی ۲مگاهرتز انتخاب می شود و سپس بوسیله کدهای نوشته شده، نوع کلاک، قابل تغییر است.
یک مکانیزم بسیار جالب در این آی سی قابل فعال سازی است که حتی در صورتی که کلاک خارجی فعال باشد و به هر دلیلی عمل نکند،CPUبصورت اتوماتیک روی کلاک داخلی سوئیچ کند. بنابراین کلیه مشکلاتی که در AVR های معمولی به دلیل تنظیم غلط فیوزبیت ها و یا از کار افتادن کریستال یا اسیلاتور خارجی بوجود می آید، در مورد این آی سی می تواند موضوعیت نداشته باشد. وجود PLL داخلی هم از ویژگی های دیگر این خانواده است که بوسیله آن می توان انواع کلاک ها را از یک منبع ثابت بدست آورد و همچنین یک مکانیزم( DFLL(Digital Frequency Locked Loop هم قابل فعال سازی است که اسیلاتور دائما مقدار خود را تصحیح می کند و پایداری و صحت کلاک بهبود می یابد. البته با استفاده از PLL داخلی میتوان cpu را over clock کرد و حداکثر تا 64MHz بالا برد ولی در این حالت احتمال دارد میکرو درست کار نکند.

بقیه را در ادامه مطلب ببینید

ادامه نوشته

چرخ دنده ها و انواع آن ها

چرخ دنده ها (چرخ دنده چیست):

از چرخ دنده ها برای انتقال قدرت بین دو محور نزدیک به هم استفاده می کنند,با استفاده از چرخ دنده,قدرت با اطمینان و بدون لغزش و با راندمان بهتر منتقل می شود.

چرخ دنده ی ساده:

برای انتقال قدرت کم استفاده می شود,در هر لحظه فقط یک دندانه از دو چرخ با یکدیگر در گیر هستند.سر و صدا و استهلاک زیاد ی دارد و فقط تحمل نیروهای شعاعی را دارد و از انتقال نیروهای محور ناتوان است.

چرخ دنده ی مارپیچ:

در این چرخ دنده دندانه ها تحت زاویه نسبت به محور تراشیده می شوند.اندازه ی زاویه ها قرینه و برابر است.درگیری دندانه ها تدریجی و ملایم است.یعنی در هر لحظه بیش از یک دندانه با هم در گیر می شود.کم صدا هستند و استهلاک کمتری دارند.

چرخ دنده ی جناقی:

هرگاه مقدار نیروی محور زیاد باشد از چرخ دنده ی جناقی استفاده می شود.این چرخ دنده در جعبه دنده های پرقدرت کاربرد دارد.

چرخ دنده ی مخروطی:

هرگاه محورهای دو چرخ دندانه باهم موازی نباشند از چرخ دندانه ی مخروطی استفاده می شود.در چرخ دنده ی مخروطی فرم دنده ها می تواند مستقیم,مارپیچ و نوع هیپوئید باشد.

چرخ دندانه ی مخروطی هیپوئید:

هرگاه چرخ دندانه های  مخروطی طوری درگیری داشته باشند که مرکز چرخ دندانه ی کوچکتر (پی نیون) پایین تر از مرکز چرخ دندانه ی بزرگتر (کرانویل) باشد,این نوع چرخ دندانه ها  را هیپوئید گویند.از این روش بیشتر جهت پایین آوردن نقطه ی ثقل خودرو استفاده می کنند.(دیفرانسیل)

پیچ و چرخ حلزون:

برای انتقال قدرت بین دو محور عمود بر هم از پیچ و چرخ حلزون استفاده می شود.در این روش عضو محرک می تواند پیچ باشد,در اینصورت گشتاور زیادی توسط چرخ ایجاد می شود,مانند بتونیر مخازن دوار بزرگ).برعکس اگر چرخ عضو محرک باشد در این صورت پیچ با سرعت زیاد به چرخش در می آید مانند یک فن.

متحرک=n2

محرک=n1

چرخ دنده ی شانه ای:

در این جا چرخ عضو محرک (پی نیون) و شانه ی عضو متحرک است,برای کنترل دریچه های سد از این چرخ دندانه استفاده می شود.

چرخ دنده های خورشیدی:

این نوع چرخ دندانه به صورت یک مجموعه ساخته می شود که در وسط آن یک دنده ی خورشیدی با دندانه ی خارجی و در اطراف دنده ی خورشیدی تعدادی چرخ دنده ی سیاره (هرزگرد) و در قسمت محیطی یک دندانه ی داخلی وجود دارد.از این نوع چرخ دنده در دستگاه های پر قدرت و سنگین و جعبه دنده های اتوماتیک استفاده می شود.

تعداد دندانه=z

قطر متوسط=d

تعداد دور=n

نسبت تبدیل=i

جنس چرخ دنده ها بر حسب شرایط کارکرد از نظر قدرت انتقال شرایط محیطی ,درجه ی حرارت و سروصدا و شرایط اقتصادی و محیط شیمیایی می تواند از مواد مختلف مثل پلاستیک فشرده,کائوچو,چدن,فولاد و انواع آلیاژهای فلزی باشد.به لحاظ کاهش ضریب اصطحکاک و کاهش حرارت باید مساله ی روغن کاری را در نظر داشته باشیم.

مکانیزم فرمان خودرو

مجموعه جعبه فرمان پراید :

 

 کار دستگاه فرمان هدایت مطلوب خودرو در مسیر دل خواه راننده است دستگاه فرمان از سه قسمت اساسی تشکیل شده است:

الف : فلکه فرمان و مارپیچ

ب: جعبه فرمان

ج: اهرم بندی کار

فلکه فرمان انتقال دادن نیروی دست راننده به مارپیچ فرمان است کار جعبه فرمان تبدیل گشتاور است یعنی گشتاور کمی که راننده به فلکه وارد می کند در جعبه فرمان به گشتاور زیادی که برای به حرکت دراوردن چرخهای جلو مورد نیاز است تبدیل می شود در جعبه فرمانهای مکانیکی تبدیل گشتاور فقط از نوع مکانیکی است و نسبت بین چرخ دندهای مارپیچ و تاج خروسی تعیین کننده ی میزان گشتاور تبدیل شده است.

 

در این نوع جعبه فرمان میل مارپیچ به چرخ دنده ی کوچکی متصل می شود
که مارپیچ فرمان به حساب می اید و با فلکه فرمان حرکت دورانی می کند به این قطعه پینیون گفته
می شود پینیون با یک میله ی بلند دندانه دار شانه ای درگیر می شود این میله همان میل بلند
فرمان در ذوزنقه فرمان است

طرز کار : با حرکت دورانی فلکه فرمان و پینیون میل شانه ای به صورت خطی حرکت می کند این حرکت به اهرم های چرخ)شغال دست( انتقال یافته چرخها را حول محورشان که سیبکی هستند فرمانفرمان به دوران در می اورد برای انکه میل فرمان شانه ای با پینیون در تماس مطمئن قرار گیرد میله ی شانه ای فرمان را در داخل لوله ای قرار داده دو انتهای ان را یاتاقان بندی کرده این یاتاقانها که بوش راهنما هستند میل شانه ای را در خط مستقیم نگه می دارند تا فاصله ی ان با پینیون حفظ شود علاوه بر بوش های دو طرف محلی برای تنظیم لقی شانه و پی نیون طراحی می شود این محل به بوش تنظیم معروف است که فنری شانه ای را به پینیون اتصال می دهد

مکانیزم ترمز خودرو

تعاریف ترمز خودرو

اصطکا ک : اصطکاک عبارت است از مقاومت در مقابل حرکت دو جسم که با هم تماس دارند یا

مقاومتی را که هنگام حرکت دو جسم که با یکیدیگر در تماس هستند بروز می کند اصطکاک گویند

تعریف ترمز : ترمز وظیفه دارد با تولید نیروی اصطکاکی مناسب انرژی جنبشی چرخ متحرکی را که

تحت تاثیر نیروی موتور می باشد را گرفته و به انرژی حرارتی تبدیل کند و سپس انرژی حرارتی را

در فضا پخش نماید که این عمل تومبیل از حالت حرکت به حالت سکون و یا از سرعت ان کاسته می

شود در ترمز های اولیه که برای اتومبیل ایجاد گردیده بود و با اصطکاک بین چرخ و لقمه لاستیکی

ترمز که اهرم دستی بوسیله راننده کشیده و با اصطکاک موجود باعث متوقف شدن اتومبیل می

شود

مفهوم هیدرولیک : مفهوم هیدرولیک عبارت است از خواص مایعات که طبق قانون پاسکال مایعات

غیر قابل تراکم می باشند و همیشه حالت تراکم ناپذیر خود را حفظ می نماید و به همین خاطر

زمانی که به یک ظرف مایع فشاری وارد شود فشار روی مایع حجم ان را تقلیل نخواهد داد و حجم

ان حتی اگر فشار به میزان زیادی هم اضافه شود در نهایت ثابت خواهد ماند اما بر خلاف مایعات

گازها قابل تراکم می باشند پس بطور کلی از خاصیت غیر قابل تراکم بودن مایعات استفاده کرد

و دستگاه های هیدرولیکی از قبیل ترمز و کمک فنرها و فرمانهای هیدرولیکی و جکها را درست

کرده اند

روغن ترمز : مایعی که در سیستم ترمز هیدرولیکی به کار می رود و به روغن ترمز معروف

می باشد باید دارای مشخصات و کیفیت خاصی باشد

1-نقطه جوش بالا تقریبا 200 تا 250 درجه سانتیگراد را دارا باشد

2-نقطه انجماد پایین تقریبا 60 تا 65 درجه سانتیگراد

3-خاصیت روغنکاری حتی در فشارهای زیاد را داشته باشد

4-بر قطعات فلزی و لاستیکی سیستم ترمز بی اثر باشد

5-از لحاظ شیمیائی ثابت و فاسد نشدنی باشد

6-ویسکوزیته ان در درجه حرارتهای مختلف تغییر نکند

7-هنگام گرم شدن حداقل انبساط را داشته باشد

در ضمن یاد اوری می شود که همیشه از روغن ترمز معرفی شده از سوی کارخانه استفاده شود

جز این اگر از روغن دیگری استفاده شود امکان بسیاری برای خرابی و از بین رفتن قطعات خصوصا

لوازم لاستیکی می رود

مکانیزم ترمز



سیستم ترمز از مجموعه قطعات زیر تشکیل شده است توضیح کامل هر یک از قطعات در بخش

فنی سایت می باشد

ا - پدال ترمز

2-سیلندر اصلی که شامل میله فشاری و تشتکی های عقب و جلو و فنر برگردان پیستون و سوپاپ

کنترل فشار و مجاری روی سیلندر می باشد

3-لوله های فشار قوی انتقال روغن

4-سوپاپهای کنترل هیدرولیکی

5-سیلندر ترمز چرخها شامل پیستون و تشتکی و فنر و پیچ هوا گیری

6-لنت ها

7-کاسه چرخ در ترمزهای کاسه ای

8-دیسک در ترمزهای دیسکی

9-بوستر یا افزاینده قدرت

10-ترمز دستی

سیلندر چرخ

طرز کار ساده و مقدماتی ترمز : زمانی که راننده به وسیله پای خود روی پدال ترمز فشار می اورد

و این فشار باعث جلو رفتن پیستون پمپ اصلی ترمز شده و پیستون روغن ترمز موجود در سیلندر

ترمز که جلوی پیستون قرار دارد را تحت فشار قرار داده و هم زمان با حرکت خود در داخل سیلندر

انرا با فشار زیاد از طریق لوله های فولادی رابط که در مقابل فشارهای جانبی بسیار مقاوم

می باشد را به سمت سیلندر چرخها رانده و به این وسیله باعث جابجائی پیستونهای داخل سیلندر

چرخ شده و پیستونها فشار خود را به کفشکهای ترمز منتقل کرده و کفشکها را به کاسه چرخ می

چسباند واضح است که این عمل باعث به وجود امدن اصطکاک بین کاسه و کفشکها شده و انها را

از حرکت باز ویا حرکت ان را کند می کند

رقابت ربات های انسان نما ی nao در مسابقات جهانی 2010 سنگاپور

در این پست می توانید فیلمی از وبسایت رسمی ربات های nao را مشاهده کنید که در آن این ربات های انسان نما به مسابقه ی فوتبال با یکدیگر در قالب مسابقات 2010 سنگاپور می پردازند.حرکات این ربات ها در این مسابقه بسیار جالب و دیدنی است.پیشنهاد می کنم حتما ببینید.

فیلم بسیار جالب از ربات انسان نمای nao

در این پست می توانید فیلمی بسیار جال از ربات نائو را مشاهده کنید.این فیلم از خود شرکت سازنده nao هست که در اون این ربات معرفی میشه.در این فیلم می تونید کابرد های بسیار زیاد این ربات را ببینید و کار های جالبی که با این ربات انجام شده را مشاهده کنید.

از جمله ساخت فیلمی توسط این ربات ها

یا اجرای گروهی هنر های رزمی آن ها.

جلسه چهارم آموزش krc آشنایی با نرم افزار kailab

بسم الله الرحمن الرحیم

جلسه چهارم آموزش krc آشنایی با نرم افزار kailab 

امروز می خواهم نرم افزار kai lab  و در واقع شروع برنامه نویسی krc  رو شروع کنم.انشاءالله در آینده سعی می کنم این نرم افزار رو روی وبلاگ قرار بدم اما فعلا به صورت تصویری نرم افزار رو جلو می ریم.

نرم افزار kailab نرم افزاری مخصوص دستگاه krc است که توسط شرکت kaimax طراحی و اجرا شده است و برنامه نویسی در آن به صورت کاملا گرافیکی و به دور از کد نویسی می باشد.این نرم افزار قدرت زیادی را برای استفاده از سخت افزار krc  در اختیار مال قرار می دهد به خصوص اینکه در نسخه های جدید تر امکانات فوق العاده ای از قبیل بلوتوث و ارتباط بی سیم به آن افزوده شده است.محیط گسترده آن با داشتن حدودا هزار عدد خانه و همچنین قابلیت استفاده از توابع قدرت مانور بسیاری را در اختیار کاربر قرار می دهد و شخص می تواند به دور از سختی ها و مشکلات کدنویسی در کامپایلر های مختلف به برنامه نویسی ربات به ساده ترین صورت بپردازد.در ادامه ما به آموزش این نرم افزار و ساخت ربات های مختلف می پردازیم.

نکته ای که وجود دارد این است که یادگیری و کار با این نرم افزار و ساخت ربات توسط آن زمینه خوبی را برای یادگیری میکرو کنترلر و ساخت ربات های پیشرفته تر ایجاد می کند.

اما آموزش.

ادامه نوشته

جلسه سوم آموزش KRC مبانی برنامه نویسی-الگوریتم نویسی و فلوچارت نویسی

بسم الله الرحمن الرحیم

جلسه سوم آموزش KRC مبانی برنامه نویسی-الگوریتم نویسی و فلوچارت نویسی

سلام دوباره به شما بازدیدکنندگان محترم.امروز پس از از تاخیر چندین ماهه برای آموزش اومدم.از این به بعد متن نوشته ها در وبلاگ رو کتابی تر می نویسم و از گفتار آمیانه صزف نظر می کنم که فکر می کنم اینجوری بهتر باشد.

بهتره که بریم سراغ آموزش.

ادامه نوشته

روبو-مار Modsnake، عضو جدید باغ وحش ربات ها

منبع : نارنجی

 ربات جدیدی که به تازگی توسط تیم تحقیقاتی گروه بیو-روبوتیک دانشکده علوم کامپیوتر دانشگاه کارنگی ملون ساخته شده، از همه آنها ترسناک تر به نظر می رسد و وحشت وقوع قیام ماشین ها و ترمیناتور را بیشتر می کند. 

در ویدیوی ادامه مطلب می بینید که این روبو-مار به راحتی خودش را به دور استوانه هایی با اندازه های مختلف می پیچد و همانند یک مار واقعی (و شاید بهتر) بالا می رود و حتی از دست فرد نگه دارنده لوله هم بالا رفته و تا هنگامی که از طریق کامپیوتر خاموش نشود، به حرکتش ادامه می دهد. فکر می کنید اگر روزی این ربات تصمیم بگیرد که از دستور کامپیوتر برای خاموش شدن سر باز زند، چه اتفاقی برای محقق بیچاره خواهد افتاد؟ به گمانم این تیم تحقیقاتی باید علاوه بر جعبه کمک های اولیه و کپسول آتش نشانی، یک اسلحه قوی هم در قفسه آزمایشگاه شان داشته باشند. 

تیم تحقیقاتی دانشگاه کارنگی ملون، دلیل الگوبرداری از مارها برای ساخت این ربات را، آزادی عمل بسیار بالای بدن آنها می داند. این آزادی عمل درونی به روبو-مار اجازه می دهد در تمامی نقاطی که انسان ها یا دیگر ماشین های نجات رباتی نمی توانند وارد شوند، به راحتی راه خود را یافته و داخل شود. گفته می شود طرح اولیه این ربات به صورت مودولار و قطعه قطعه بوده که می تواند به راحتی سر هم شود. این حیوان رباتیک به دلیل ساختار ویژه خود، تقریبا با هیچ محدودیت حرکتی روبرو نیست و می تواند بخزد، از موانع صعود کرده و حتی شنا کند. 

اگر هنوز تصور درستی از این ربات در ذهن ندارید، دو ویدیوی کوتاه ادامه مطلب را از دست ندهید. به نظر شما عاقبت این باغ وحش رباتیک دست ساز انسان چه خواهد بود؟

ادامه نوشته

دانلود gear trax 2012 به همراه کرک

در اینجا می توانید نرم افزار gear trax 2012 را دانلود کنید.

این نرم افزار نرم افزاری کاربردی و قدرتمند در زمینه طراحی انواع چرخ دنده ها، پولی ها ،چرخ دنده های حلزونی و مواردی از این دست می باشد که سازگاری کاملی با نرم افزار solid works دارد.

این نرم افزار می تواند با دقت بسیار بالا و تنظیمات متعدد روی تک تک پارامتر ها انواع قطعات گفته شده را با تنظیمات دلخواه ایجاد و آن را مستقیما وارد solid works کند.

دانلود با لینک مستقیم

برای کرک برنامه فایل کرک را در پوشه برنامه کپی کرده و آن را اجرا کنید.سپس بر روی کلید ... یا brows کلیک کنید و سپس در مسیر نصب فایل GearTrax2012.exe را انتخاب کنید و ok را بزنید.سپس روی کلید path کلیک کنید و منتظر پیغام پایان بمانید.

طراحی ربات nao در solidworks

دانلود فیلم های ویدئویی:

NAO Robot Introduction in SolidWorks

NAO Robot Create An Assembly in SolidWorks

NAO Robot Insert Ankle in SolidWorks

NAO Robot Insert Foot in SolidWorks 

NAO Robot Exploded View in SolidWorks

دانلود قسمت های مختلف ریات:

D ownload NAO Robot Models

بزرگ ترین دستگاه سی ان سی جهان بلند تر از یک زمین فوتبال

بزرگ ترین دستگاه سی ان سی جهان بلند تر از یک زمین فوتبال

منبع : نارنجی

می دانید دستگاه CNC چیست؟ این ماشینی است که می توان با آن به سرعت قطعاتی با اندازه‌های دقیق از فلز یا چوب و... درست کرد. شکل این قطعات از پیش توسط یک برنامه مشخص می‌شود و این دستگاه بر اساس نقشه کامیپوتری قطعه مورد نظر را تولید می کند. 

حالا آلمانی ها یک دستگاه سی ان سی تولید کرده اند که خودش به اندازه یک کارخانه کامل و از یک زمین فوتبال نیز بزرگ تر است. این دستگاه ۵ محوره غول آسا مانند هر دستگاه دیگر سی ان سی کار می کند. بازوی مکانیکی آن نقشه را از کامپیوتر دریافت می کند و شی مورد نظر را در فضای سه بعدی تولید می کند. 

این دستگاه تا ۱۵۰ متر قدرت حرکت دارد و در محورهای مختلف به راحتی کار می کند. بازوی اصلی با فیبرکربن و آلومینیوم ساخته شده تا کاملا سبک و سریع باشد و مصرف برق آن نیز بین ۵ تا ۷ کیلووات در ساعت است.

این ماشین قابلیت های مختلفی مانند فرز، سنگ زنی، پرداخت دیجیتال، واترجت، برش لیزر، برش اولتراسونیک و… را نیز در اختیار دارد. آن هم با دقتی کمتر از یک میلیمتر. 

این دستگاه سبب می شود که سرعت تولید حداقل ۴ برابر افزایش پیدا کند، آن هم با دقتی بسیار بیشتر. و البته می تواند کارهایی بکند که تا به حال به ذهن ما هم نمی رسیده است. برای مثال می تواند به راحتی بدنه ی یک تکه قایقی بزرگ را تولید بکند. یا در صنعت خودرو سازی برای ساخت مدل های اتومبیل در اندازه واقعی به کار برود.

ادامه نوشته